Al igual que el resto del continente europeo, la península ibérica y las Islas Baleares se formaron tras la fragmentación de la placa Laurasia durante la era geológica mesozoica, que dio lugar a las placas euroasiática e ibérica. Los choques entre las placas formaron las unidades del relieve europeo. El relieve de la península es muy variado, ya que presenta macizos erosionados junto con altas cordilleras y amplias llanuras, a causa de la diferente formación geológica y litológica y al modelado posterior. Formación geológica. Ocurrió a lo largo de varias eras geológicas: paleozoica, mesozoica y cenozoica . Durante el paleozoico, debido al movimiento de las placas, se produjo el plegamiento herciniano que dio lugar a las montañas más antiguas y erosionadas. El mesozoico produce una capa de sedimentación. Durante el cenozoico tuvo lugar el plegamiento alpino, que formó las cordilleras más elevadas. También en ésta era hubo sedimentación, con materiales procedentes del plegamiento, que originaron varias depresiones.
Formación Litológica. En la península predominan tres tipos de rocas: siliceas, calcáreas y arcillosas. Las silíceas se componen básicamente de granito, las calcáreas, de carbonato cálcico, y las arcillosas de materiales sedimentarios, (arcillas, margas, limos). Dan lugar a tipos de relieve diferentes, por el diferente comportamiento de sus materiales a la erosión. Modelado. La diferente formación geológica y litológica de las unidades del relieve, unida al modelado posterior, que varía según la antigüedad y composición de los materiales que la forman, configuran la diversidad del relieve.
Los tipos de modelado son:
Glaciar. Originado por las masas de hielo acumuladas durante el glaciarismo que dieron lugar a valles en forma de u.
Periglaciar. Causado por la acción del hielo y del deshielo
Fluvial. Originado por la erosión y sedimentación provocada por las aguas de los ríos.
Fluvioglaciar. Relacionado con las aguas corrientes formadas por la fusión de los hielos.
Agentes atmosféricos. Originado por la acción de los elementos del clima: las precipitaciones, los vientos, las temperaturas, la aridez
Agentes antrópicos. Causados por la acción del ser humano sobre el medio ambiente